Le robot Youpi

Tout ce qu'il vous faut pour lui donner une seconde jeunesse...

Note : cette page ne concerne que le modèle original du Youpi, tel qu'il était proposé aux écoles dans les années 80. Youpi est toujours commercialisé dans une version perfectionnée sous le nom de Y101 par la société STCI. Cette nouvelle version, qui possède notamment des capteurs de position absents sur l'original, n'est pas traitée dans le présent document. Pour toute information concernant le Y101, prière de s'adresser directement à STCI.

Je vous renvoie à la documentation originale du Youpi pour tout ce qui concerne la maintenance courante du robot. Toutefois, lorsque j'ai reçu le mien, il n'avait plus fonctionné depuis de nombreuses années et n'était plus en parfait état. Je vous livre ici le fruit de mes heures passées sur la révision de l'engin.

Précautions à prendre lors d'une remise en fonction

Si votre Youpi est resté dans la même position pendant plusieurs mois, voire années, faites le test suivant : essayez d'articuler son bras manuellement (hors tension), mais surtout ne forcez pas! En principe, le bras doit pouvoir se manipuler hors tension sans effort (afin de pouvoir le remettre en position de transport notamment). Si cela n'est pas le cas, la mécanique est probablement grippée, à cause de l'inactivité. Dans ce cas, il va falloir le démonter entièrement pour le nettoyer et lubrifier les parties mobiles. Faire fonctionner un Youpi même partiellement grippé peut provoquer la destruction des moteurs pas-à-pas, donc prudence!

On peut tout à fait essayer de le mettre sous tension, sans connexion à un ordinateur. En principe l'électronique a bien vieilli. Une fois sous tension, le robot reste immobile (on notera qu'on ne peut plus le manipuler à la main) et émet une sorte de grésillement assez intense, ce qui est parfaitement normal.

La mécanique

Bien que la documentation déconseille l'ajout d'huile dans la mécanique, force est de constater que le "graissage à vie" n'a pas supporté le poids du temps. C'est la partie la plus délicate de la révision; au début, la difficulté à mouvoir le bras manuellement semble normale. Quand les moteurs se mettent à gémir de souffrance et que chacun d'entre eux fait bouger tous les axes en même temps, on comprend que quelque chose ne va pas.

La construction du bras du robot est de type "poupées russes", c'est-à-dire que pour démonter le dernier élément du robot qui est la pince, il faut avoir préalablement démonté tout le reste, car chaque axe s'emboîte dans le précédent, jusqu'à la base. On se retrouve donc rapidement avec un Meccano devant soi et le danger de se perdre dans l'ordre de remontage. Par expérience, je recommande de choisir un des flancs du bras (gauche ou droit) et de le demonter sur toute sa longueur. L'autre flanc restera bien sagement entier posé sur la table. Une fois le flanc démonté, les axes sont relativement accessibles; évitez toutefois de les retirer de leur logement sur le flanc intact si ce n'est pas absolument nécessaire, car dans ce cas, c'est la salade de courroies assurée!

Il y a deux choses qui gènent en principe le mouvement. Tout d'abord, l'ingéniosité de la mécanique fait que tous les moteurs sont fixés sur la base (permet d'éviter tout surcharge inutile sur le bras). Par conséquent, chaque axe doit transmettre, par roue dentée interposée, tous les mouvements des axes suivants. Si ces roues sont grippées, leur mouvement va également entraîner l'axe courant, d'où le constat deux paragraphes plus haut. Les roues peuvent se montrer récalcitrantes; j'ai moi-même dû utiliser un maillet pour retirer certaines roues de leur axe porteur. Attention toutefois à ne pas les briser car le plastique n'est plus de prime jeunesse. Une fois libérées, les roues peuvent être nettoyées avec un chiffon doux et de l'eau tiède légèrement savonneuse. Un peu d'alcool peut s'avérer utile si l'ancienne graisse ne part pas. Il ne doit pas en subsister. Lorsque toute l'ancienne graisse a disparu, on peut lubréfier à nouveau toutes les parties mobiles correctement; Le mieux pour cela est d'utiliser de la graisse épaisse de mécanique. A défaut, l'huile "de machine à coudre" peut faire l'affaire, mais elle a deux défauts: elle ne tiendra pas aussi longtemps que la graisse et elle est acide, donc peut abimer le plastique des roues. Quoiqu'il en soit, vous constaterez que ces roues si difficiles à retirer de leur axe tournent désormais parfaitement librement une fois remises en place!

Ensuite, il y a le problème des courroies pas assez ou trop tendues et de leur frottement contre les tendeurs. Cet ajustement ne vient qu'en deuxième lieu (une fois le robot remonté) et est expliqué en détails dans la documentation d'origine du robot.

Dernière opération à réaliser, la vérification des moteurs et de leur liaison aux démultiplicateurs. En principe, il n'est pas nécessaire d'y toucher, sauf si les courroies sont anormalement détendues ou usées. Cet ajustement est également expliqué dans la documentation d'origine.

Si une courroie est très usée ou détendue, il faut la changer. Ce sont des courroies standard qu'on trouve facilement chez le quincailler du coin, ou en vente par correspondance (Conrad par exemple).

Les moteurs

Fabriqués à l'époque par Crouzet, ils sont de type industriel et suivent des standards reconnus. Mon Youpi avait son moteur no. 4 hors service (il avait visiblement pris un choc). Renseignement pris chez le fabriquant, ce moteur n'est apparemment plus au catalogue. Ne voulant pas m'éloigner des spécifications d'origines, j'ai donc cherché une alternative; je l'ai trouvée à l'époque chez l'italien MAE qui m'a aimablement fait parvenir la pièce en question. Ici se justifiait le prix à neuf du robot, puisqu'il m'a fallu compter une centaine d'euros pour un nouveau moteur ! Heureusement, les temps ont changé et la robotique est devenue abordable ; on trouve aujourd'hui le même moteur pour $30.95 chez Sparkfun.

Mise à niveau

Il faut signaler que la société STCI propose des devis pour la remise à niveau du Youpi avec plusieurs options: ajout des capteurs de position, changement de l'électronique, recalibrage, logiciel PC.

Cette page © 2004-2021, Edouard Forler.
Les informations disponibles sur ce site ont été soigneusement vérifiées, mais des erreurs peuvent subsister. Elles sont le résultat d'un travail de recherche documentaire de longue haleine. L'auteur ne peut être tenu responsable d'erreurs de programmation ou de manipulation entrainant panne ou destruction d'un des éléments du robot. L'auteur n'est lié d'aucune manière que ce soit à la société STCI.